国家知识产权局信息显示，中海油深圳海洋工程技术服务有限公司申请一项名为“一种水下接触检测机器人用的同步控制方法”的专利，公开号CN122033931A，申请日期为2026年1月。
专利摘要显示，本发明提供一种水下接触检测机器人用的同步控制方法，包括末端执行器与待检测设备接触的机械臂，基于机器人若干维的速度和位姿构第一运动学方程，基于机械臂的关节参数和相邻关节之间的齐次变换矩阵构建第二运动学方程，融合第一运动学方程和第二运动学方程以构成整体运动模型；基于末端执行器其路径边界条件构建构建三阶时间多项式，并确定末端执行器的末端轨迹；通过整体雅可比矩阵构建包含最小范数项、零空间项的逆运动学求解函数，求解逆运动学求解函数，确定任意时刻下机器人移动速度和关节角度。本发明能够同步控制机器人机器人和机械臂，在保证末端执行器精度的同时，兼顾关节极限避障与机器人姿态稳定的多目标运动规划。
天眼查资料显示，中海油深圳海洋工程技术服务有限公司，成立于1993年，位于深圳市，是一家以从事建筑安装业为主的企业。企业注册资本228561.473万人民币。通过天眼查大数据分析，中海油深圳海洋工程技术服务有限公司共对外投资了3家企业，参与招投标项目2439次，专利信息595条，此外企业还拥有行政许可48个。
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作者：情报员
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